用于OTC機(jī)器人定位的Hengstler編碼器復(fù)位方法分亨

1、為什么Hengstler編碼器要復(fù)位？

    一般兩種情況： 一種是要么OTC機(jī)器人長期運(yùn)行，機(jī)械臂編碼器電池電量耗盡，加之從不維護(hù)，等待設(shè)備斷電后發(fā)現(xiàn)無法運(yùn)行，才會去復(fù)位，這種事后維修的企業(yè)比較多。

如以下產(chǎn)生以下報(bào)警現(xiàn)象。



二種情況就是人為操作產(chǎn)生的現(xiàn)象，維護(hù)沒有按照一定標(biāo)準(zhǔn)方法進(jìn)行，誤操作使編碼器的零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失，比如斷電后先做了個培訓(xùn)然后過來換電池。就會發(fā)生此類丟失現(xiàn)象。包括斷電情況下，更換電機(jī)編碼器線纜等等。

2、可復(fù)位的機(jī)型包括：FDV6/FDV6L/FDB4/FDB4L/AXV6/L/FDV8/L/AXV4AP等等

以FDV6為例



無論哪種情況，操作流程大體如下

(1)首先確認(rèn)機(jī)械臂電池是正常范圍的電壓，電壓不足的情況需要更換電池，電池電壓為一般在3.6V左右 。該機(jī)械臂部位鋰電池型號為TOSHIBA LI ER3.6V共3節(jié)。

無論哪種情況，操作流程大體如下

(1)首先確認(rèn)機(jī)械臂電池是正常范圍的電壓，電壓不足的情況需要更換電池，電池電壓為一般在3.6V左右 。該機(jī)械臂部位鋰電池型號為TOSHIBA LI ER3.6V共3節(jié)。

更換完電池后查看系統(tǒng)故障履歷，翻閱關(guān)于編碼器的故障履歷

使用動作按鍵和向下翻頁，查閱總體故障進(jìn)行排除。

進(jìn)入專家模式SPECIALIST ，按鍵盤R確定后輸入314代碼，顯示等級變更，再輸入密碼123456，此密碼為系統(tǒng)出廠為默認(rèn)密碼。

確定后輸入密碼

在主菜單進(jìn)入設(shè)定常數(shù),,然后找到機(jī)械常數(shù)

實(shí)際示教器界面圖如下：

進(jìn)入編碼器修正后，點(diǎn)擊編碼器復(fù)位

復(fù)位點(diǎn)擊后，點(diǎn)擊執(zhí)行按鍵

復(fù)位完成后，機(jī)械臂可以手動單軸運(yùn)動了，那么還需要重新校準(zhǔn)機(jī)械臂零點(diǎn)后才可進(jìn)行正常運(yùn)行。

3、關(guān)于機(jī)械臂零點(diǎn)校準(zhǔn)操作方法

把機(jī)械臂每個軸位零點(diǎn)手動對正后，然后再進(jìn)行校準(zhǔn)操作。

舉個例子，比如四軸部位圖



五六軸部位圖



零點(diǎn)的丟失意味著存在誤差，通過人工肉眼對應(yīng)刻度線難免存在誤差，對于精度要求不高的地方，可以使用，如果想和以前的數(shù)據(jù)一樣怎么辦，就需要數(shù)據(jù)備份了

比如之前的零點(diǎn)數(shù)據(jù)表，或者系統(tǒng)備份中獲取零點(diǎn)數(shù)據(jù)等。

同樣的在編碼器修正頁面進(jìn)行輸入值，然后進(jìn)行修正即可

到此可恢復(fù)正常試運(yùn)行了

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